Прошло время, видим, что погорячилисть с названием нескольких разделов, хотим их немного подредактировать (убрать предлог, прописать в другом падеже и т.д.)

Данные темы уже индексе, может даже на них есть перелинковка, ссылки с других сайтов.

Если переименую темы, поменяются URL'ы (стоит vBSEO).

Как это лучше и безболезненно для СЕО/Юзабилити сделать, подскажите пожалуйста?

Заранее благодарствую
Оффтоп

поиск vbsupportил

Писать свои правила переадресации. Со старого адреса, на новый.
Но вбсео вроде это и делает. Проверьте на каком-то разделе/теме

Да, вбсео будет редиректить без проблем.