есть таблица
ID|content

поле ID - auto_incriment

некоторые записи удалялись, поэтому таблица имеет вид типа

1|aa
2|bb
4|cc
6|dd

как "заполнить" дыры. В данном случае 5 и 3. Мы не знаем, в каком месте эти дыры находятся.

а нафига?
никак, только если вручную, создавать запрос с ID которого не существует

Или провести перестройку индексов, а затем новые записи добавлять как обычно.